基于stm32f103单片机的四足机器人

前言

本本次项目采用的是STM32作为MCU。四足机器人的支架为3D打印件，SG90舵机驱动机器人实现姿态运动。借助PCA9685舵机驱动板实现12路PWM波控制，更多的舵机可以实现机器人更多运动姿态。本文将以STM32作为核心控制板搭配JDY-31蓝牙模块制作一个远程可控的蓝牙四足机器人，采用三角法去解析机器人的步态运动，实现较高自由度的平稳运动。

实验硬件

STM32F103C8T6；PCA9685舵机驱动板；SG90舵机；JDY-31蓝牙模块；0.96寸OLED；四足机器人3D打印件

 硬件实物图

效果图

引脚连接

PCA9685驱动板引脚：

VCC –> 5V

GND –> GND

SCL –> PB6

SDA –> PB7

JDY-31蓝牙模块引脚：

VCC –> 3.3V

GND –> GND

RX–> PA9

TX –> PA10

0.96寸OLED引脚：

VCC –> 3.3V

GND –> GND

SCL –> PB10

SDA –> PB11

链接：https://pan.baidu.com/s/1qV2svZdsAIt6j2sBhxpSyg?pwd=jv2d 提取码：jv2d